Arribó a la costa de San Diego en 1542 bajo el comando del explorador Juan Rodríguez Cabrillo, quien buscaba nuevas rutas comerciales desde México hacia Europa y Asia. Partió desde la costa oeste mexicana con El Covadonga y El San Roque, ambos de 66 cañones, El San Miguel de 60 cañones, y una pequeña Pinaza con bancadas para remos. Pasaron el llamado Cabo del Engaño, nombrado así por Ulloa en 1539, y el 28 de septiembre llegaron a la Bahía de San Diego reclamando las tierras para España.
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